从出现国家审计萌芽的西周时期开始，近三千年的古代审计时期，审计制度不断探索、丰富并日趋成熟。其中上计审计制度、御史监察审计制度和比部审计制度是比较典型的三种古代审计制度。

上计审计制度。上计是指地方官本人或由其派遣的官吏向君主或上级有关官员报告任期内辖区内人户、田地、赋税、财物等方面的增减变动及相关情况。春秋战国、秦汉时期，上计审计制度成为统治者了解地方政治、经济、财政和社会状况的重要途径，也是考核官吏、整饬吏治的重要手段。

御史监察审计制度。御史监察审计制度是指监察和审计职责合一，由同一机构和职官负责。如秦汉的御史大夫负责监察审计百官，唐代的监察御史分察巡按十道，其中第二、第三的籍账、赋役、仓库减耗等职能都属于审计，明清时期，都察院十三道监察御史（清代为十五道）与六科给事中被合称为“科道官”，也是监审合一的机构，既有纠察百官的职能，也有巡查仓库、巡查漕粮、巡查盐务等审计职能。

比部审计制度。唐代比部隶属于尚书省刑部，其职责是对中央各部门、地方、军镇等所有的收入、支出及物资等进行审计，是中国古代少有的专职、独立、常设又隶属于司法部门的审计机构。《唐律》中规定了勾检官（审计人员）的职责，《比部格》《比部式》和《勾账式》都是专门的审计法规，具体规定了被审计单位和审计机构、审计人员必须遵守的工作程式。

在古代审计史上，还探索过其他审计制度，如宋代在财政（物资）管理部门三司之下设置审计机构三部勾院、都磨勘司、马步军专勾司等，履行勾稽中央和地方账籍的审计职能。南宋建炎元年，为避高宗赵构讳，将诸军诸司专勾司改名为诸军诸司审计司，也称审计院，这也是我国审计史上第一次以“审计”命名的专职审计机构。此外，还有两汉时期丞相司直监督制度、元代检校和照磨官审计制度等。整体来看，绝大多数朝代都采取了多种审计制度相结合的监督方式，如秦汉时期上计制度和御史监察审计制度并行，唐宋时期“比部专审，御史兼审，三司内审”等。各类审计制度协调配合，在维护政治、经济社会发展秩序中发挥了极其重要的作用。